|
|
Modelování a simulace robotických aplikací
Šťastný, Martin ; Heriban, Pavel (oponent) ; Šťastný, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů. V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS. Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.
|
|
|
Malý robot pro sledování čáry
Zacpal, Michal ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a následnou realizací řídicího systému malého robota pro sledování čáry. Na začátku jsou představeny platformy, na kterých je systém postaven. V další části jsou postupně představeny: modul pro sledování čáry (HW,SW), modul pro řízení motorů (HW,SW) a řídící jednotka (HW,SW). Dále je představena konstrukce, na které byl systém testován. Nakonec byly implementovány dva algoritmy pro sledování čáry. Celý systém včetně zásuvných modulů je postaven na mikrokontrolérech firmy Atmel, a to ATmega8 a ATmega328. Ty jsou založeny na open - source platformě Arduino tím, že obsahují Arduino bootloader. Mikrokontroléry využívají ke komunikaci mezi sebou I2C sběrnici. Ke komunikaci s uživatelem využívá řídící jednotka LCD displej a čtyři tlačítka. Pro snímání čáry je použito pět reflexních optočlenů CNY70.
|
|
|
SW pro simulaci autonomních robotu
Šťastný, Martin ; Lang, Stanislav (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je provést rešerši v oblasti SW pro simulaci autonomních robotů. V úvodu jsou vysvětleny obecné pojmy, týkající se robotické simulace. Dále jsou obecně vysvětleny výhody použití robotických simulátorů. V první části rešerše jsou popsány vybrané robotické simulátory. Druhá část rešerše spočívá v porovnání jednotlivých robotických simulátorů z hlediska vhodnosti pro simulaci robotických úloh. Po porovnání je vybrán nejvhodnější robotický simulátor, ve kterém je následně demonstrována robotická ukázka.
|
|
|
Arduino: programování v prostředí Matlab/Simulink
Zimek, Tomáš ; Lang, Stanislav (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Práce se zabývá plaformou Arduino, problematikou jejího programování v prostředí Matlab/Simulink a efektivní aplikací na třech demonstračních úkolech. První se představuje rozpoznání barev, když Arduino je využito jako vstupně/výstupní jednotka. V druhém úkolu deska za kompatibility s rozšířením Motor Shield jako sestavené vozítko sleduje čáru. V třetím úkolu se demonstruje pomocí manipulátoru přemístění objektů na základě odlišné barvy.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
Arduino: programování v prostředí Matlab/Simulink
Zimek, Tomáš ; Lang, Stanislav (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Práce se zabývá plaformou Arduino, problematikou jejího programování v prostředí Matlab/Simulink a efektivní aplikací na třech demonstračních úkolech. První se představuje rozpoznání barev, když Arduino je využito jako vstupně/výstupní jednotka. V druhém úkolu deska za kompatibility s rozšířením Motor Shield jako sestavené vozítko sleduje čáru. V třetím úkolu se demonstruje pomocí manipulátoru přemístění objektů na základě odlišné barvy.
|
|
|
Malý robot pro sledování čáry
Zacpal, Michal ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a následnou realizací řídicího systému malého robota pro sledování čáry. Na začátku jsou představeny platformy, na kterých je systém postaven. V další části jsou postupně představeny: modul pro sledování čáry (HW,SW), modul pro řízení motorů (HW,SW) a řídící jednotka (HW,SW). Dále je představena konstrukce, na které byl systém testován. Nakonec byly implementovány dva algoritmy pro sledování čáry. Celý systém včetně zásuvných modulů je postaven na mikrokontrolérech firmy Atmel, a to ATmega8 a ATmega328. Ty jsou založeny na open - source platformě Arduino tím, že obsahují Arduino bootloader. Mikrokontroléry využívají ke komunikaci mezi sebou I2C sběrnici. Ke komunikaci s uživatelem využívá řídící jednotka LCD displej a čtyři tlačítka. Pro snímání čáry je použito pět reflexních optočlenů CNY70.
|
|
|
Modelování a simulace robotických aplikací
Šťastný, Martin ; Heriban, Pavel (oponent) ; Šťastný, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů. V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS. Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.
|
|
|
SW pro simulaci autonomních robotu
Šťastný, Martin ; Lang, Stanislav (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je provést rešerši v oblasti SW pro simulaci autonomních robotů. V úvodu jsou vysvětleny obecné pojmy, týkající se robotické simulace. Dále jsou obecně vysvětleny výhody použití robotických simulátorů. V první části rešerše jsou popsány vybrané robotické simulátory. Druhá část rešerše spočívá v porovnání jednotlivých robotických simulátorů z hlediska vhodnosti pro simulaci robotických úloh. Po porovnání je vybrán nejvhodnější robotický simulátor, ve kterém je následně demonstrována robotická ukázka.
|
host ::
RSS.